Numerosi reperti archeologici, rinvenuti di recente, attestano che la zona su cui sorge la cittadina di Carpenedolo, era abitata fin da epoche lontane, dall'età della Pietra e del Bronzo a quella dei Romani.

Nel IV secolo a.C. il territorio era occupato da popolazioni galliche, i Cenomani che fecero di Brescia la capitale del luogo. Altre scoperte, ricondotte al II secolo a.C. ipotizzano che la cittadina potesse essere un castrum romano di difesa contro i barbari.

Le invasioni barbariche, V secolo a.C. distrussero l'impero romano e gli abitanti fuggirono dalle città in cerca di luoghi tranquilli e isolati. In questo periodo ci fu un ripopolamento delle campagne, e sorse il primo nucleo di Carpenedolesi, per lo più di agricoltori e pastori, testimoniato dal ritrovamento di suppellettili e oggetti dell'epoca.

Con la formazione delle Signorie in Italia, Carpenedolo venne annesso ad altre terre bresciane e, a partire dal 1324 Cangrande della Scala ne fu Signore. Nel 1428 Carpenedolo fu congiunto ufficialmente alla Repubblica di Venezia.

Le sorti della cittadina seguirono quelle di gran parte del Nord italia, dal dominio Napoleonico a quello austriaco, fino ad arrivare alla Battaglia di Solferino e San Martino, iniziata dalle truppe francesi.

A seguito della nascita del Regno d'Italia, la storia del paese di Carpenedolo coincide con quella italiana, annesso al Regno Lombardo-Veneto già nel 1815 e alla provincia di Brescia dal 1861.